Początki  parowozu sięgają czasów kiedy to pojawiły się na drogach i bezdrożach pojazdy parowe. Już w roku 1769 francuski inżynier Nicolas Joseph Cugnot stworzył parowy pojazd trzykołowy. W roku 1804 Richard Trevithick zbudował pierwszy nadający się do eksploatacji parowóz z kołemzamachowym o nazwie "Invicta" , w którego kotle ciśnienie wynosiło 4 atm.
Były to oczywiście próby, konstruktorzy próbowali tworzyć wiele konstrukcji jednak nie były to jeszcze parowozy które przypominałyby obecne. Mattew Murray osiągnał system parowozu jeżdżącego po zębatej szynie, dalsze próby przyniosły gładką szynę , zastosowana przez Williama Hedleya w 1814 roku. Parowóz Hedleya "Puffing Billy"(Sapiący WiluS) jest najtarszym zachowanym parowozem na świecie a jednocześnie pierwszym parowozem produkowanym seryjnie, znajdującym się obecnie w londyńskim muzeum Science Museum.
W roku 1825 następuje otwarcie pierwszej publicznej linii kolejowej ze Stockton do Darlington.
Tu na tym szlaku rozpoczyna swą służbe parowóz Stephensona "Locomotion"(ruch) .
W 1829 roku pojawia się na zawodach w Rainhill  sławna "Rocket" stworzona przez ojca Georga i syna Roberta Stephensona. To właśnie oni są praojcami współczesnego parowozu.

Pierwszym parowozem w  Niemczech był "Adler" który został zbudowany w 1835 roku.